מערכת למניעת התהפכות לרכב רובוטי אוטונומי

מערכת מניעת התהפכות לרכב רובוטי אוטונומי - פרויקט גמר 2017
שם הסטודנט: בן-יה יצחק הלוי
מחלקה: הנדסה מכנית
התמחות: מכטרוניקה ומכניקת מוצק
מנחה:צחי שוחט


מטרת הפרויקט היא פיתוח מערכת למניעת התהפכות ברכב רובוטי אוטונומי בהתאם לשינוי זווית הגלגול של הרכב בזמן אמת. המערכת מתבססת על מימוש בקרת בלימה ופיתוח מנגנון ייחודי להעברת מומנט ישירה, בהנעת גלגל ריאקציה.

בפיתוח פלטפורמת הרכב עלה חשש להתהפכותו תוך כדי נסיעה בתנאים משתנים בעיקר לנוכח העובדה שאין נהג ברכב. עקב כך, הוצע לפתח מערכת ייעודית שתזהה את מצבי ההתהפכות ותגיב בזמן אמת לשינויים בהטיית הרכב. מערכת זאת משלבת בקרת בלימה, בדומה לרכבים קיימים, עם מנגנון להעברת מומנט ישירה בעזרת סיבוב של גלגל ריאקציה שימוקם בתוך הרכב ויופעל בזמן אמת בהתאם לצורך.

מערכת למניעת התהפכות ברכב רובוטי בהתאם לשינוי זווית הגלגול של הרכב